Modeling and Nonlinear Robust Control of Delta-Like Parallel Kinematic Manipulators

1. Introduction
2. Literature review about modelling and control of PKMs
3. Description and Modelling of Experimental platforms
4. Proposed Robust Control Solutions
5. Numerical simulations and Real-time experiments
General Conclusion
Appendices
A Proof of lemma 1
B Trajectory points for SPIDER4
B1 Trajectory points for Scenario 1
B2 Trajectory points for scenario 2

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• Computação e tecnologia da informação
• Engenharia electrotécnica
• Engenharia mecânica
• Visualização da informação

Parallel Kinematic Manipulators; delta-like architecture; Kinematics; Dynamics; Nonlinear control; Adaptive control; RISE control; Stability analysis; Real-time experiments